足球机器人比赛

  1比赛的开始和重新开始

  1。1前言

  如果两个队伍有一个相同的偏好无线频点,主办方分配好上半场的频点,同理颜色也一样。猜赢硬币的队伍决定上半场的进攻方向,另一只队开球;猜赢硬币的队下半场开球。下半场交换场地、频点、颜色;如果双方协商不交换,裁判同意,也是可以的。

  1。2开球

  开球是开始比赛和重启比赛的方式:

  在比赛开始

  在进球后

  在下半场开始

  在每个加时赛开始

  开球是可以直接进球的。

  1。3过程

  所有机器人在自己半场

  对手车离球500mm直到球开出

  球放在场地中间不动

  裁判给信号

  当球被踢且向前移动则活球

  开球车不能碰球两次直到球接触到另一辆车

  当一方得分,另一方开球

  1。

  4犯规和处罚

  任何在规则9中所列犯规按其规定处罚

  对任何在开球过程中的犯规,重新开球

  1。5放球

  当活球,因为任何在比赛规则中未提到的原因而造成的临时暂停后,放球是一种重启比赛的方式。

  1。6过程

  裁判将球放置在当比赛暂停时,球原先所处位置。

  根据规则9,当球被放置时,所有机器人被要求离球500mm。当裁判给出信号,比赛重启。

  1。7犯规和处罚

  如果在裁判给出信号前,有车离球距离小于500mm,球重新放置。

  1。8特殊情况

  一个给防守队伍的任意球,犯规点在自己禁区里,球将被放在一个离犯规点最近的合法的任意球位置。

  一个给进攻队伍的任意球,犯规点在对方禁区里,球将被放在一个离犯规点最近的合法的任意球位置。

  当比赛被临时暂停,球处在禁区里时,为了重新开始比赛,球将被放置在一个离比赛暂停时球所处位置最近的一个合法位置。2活球和死球

  2。1死球

  当它已经完全越过球门线或者接触到边界不管是在地面还是空中

  比赛被裁判停止

  当球脱离比赛,机器人应该离至少球500mm,直到球被放好,裁判给出重新开始信号。

  2。2活球

  在其他任何时候,都为活球。

  2。3犯规和处罚

  如果在球进入比赛的时候,开球方的队员离对方禁区距离小于200mm:

  判给对方一个非直接任意球,这个开球将被执行在犯规发生时,球所处位置见规则6。

  如果在球进入比赛后(不是因为forced start),在球碰到其他车前,开球机器人不能碰球两次(控住球不算):

  判给对方一个非直接任意球,这个开球将被执行在犯规发生时,球所处位置见规则6。

  如果在球进入比赛后(不是因为forced start),在球碰到其他车前,开球机器人故意卡住球:

  判给对方一个直接任意球,这个开球将被执行在犯规发生时,球所处位置见规则6。

  如果比赛重新开始的信号已经给出,球没有在10s内进入比赛或者有明显的过程表示球将不能在10s内进入比赛:

  裁判停止比赛

  所有机器人离球500mm

  Forced restart

  机器人可以自由接触球

  小型组技术委员会决议

  (1) 对于所有的重新开始,规则规定当球被踢和移动时,球算作活球,机器人必须明显轻击或者踢球让它移动。

  当开球时,车可以和球保持接触或者多次撞击球,但在任何情况,当球移动50mm,开球车不能再碰球,除非球被其他车碰到了。机器人可以用吸和踢装置来开球。

  (2) 在重新开始中设置离对方禁区200mm的排斥区域是为了使防守方能不受对方干扰站好防守位置。

  帮助防守那些在角球中使用挑传直接进入禁区的队伍。  3得分方式

  3。1进球得分

  当整个球在球门之间,在横梁下越过球门线,在进球前没有任何犯规被判罚,则算进球得分。

  3。2比赛获胜

  在比赛中得分多的队伍为胜利者。如果两队比分相同,或者都没进球,则比赛平局。

  (进入加时赛15分钟)

  3。3竞赛规则

  如果比赛平局,竞赛规则采取加时赛或者其他robocup联合会同意的方式来决定胜利者。 4越位

  越位规则未被采用

  5犯规和不当行为

  犯规和不当行为惩罚如下:

  5。1直接任意球

  如果机器人有以下三种犯规行为,一个直接任意球将判给对方

  剧烈碰撞对方

  阻挡对方

  故意卡住球(守门员在禁区除外)

  直接任意球在犯规发生处主罚。

  5。2点球

  在比赛进行中,有以下犯规行为,一个点球将判给对方。

  不管球的位置,如果一个机器人在自己的禁区有在12。1中列举的犯规行为

  除守门员以外的防守队员整个都处于己方禁区,且碰到球

  5。3非直接任意球

  如果守门员在己方禁区有以下犯规行为,一个非直接任意球将判给对方:

  连续持球超过15s

  当球脱离控制,球未碰到任何其他的机器人又重新持球

  如果机器人有以下犯规行为,一个非直接任意球将判给对方:

  在禁区碰到守门员

  带球运动超过500mm

  触球,然后球飞起高度超过150mm,球未碰到己方队员,之后飞入或者滚入对方球门

  踢球,球速超过8m/s

  翻到,破碎或者掉东西在场地上,并且以这种方式来获得不公平的优势

  触球,然后球飞起高度超过150mm,球未碰到任何机器人或地,飞过中场

  有任何其他未在规则12中提到的犯规行为,比赛暂停,警告或者罚下

  非直接任意球在犯规发生处主罚。

  5。4纪律处罚

  5。4。1警告犯规行为

  如果机器人有以下犯规行为,将警告并且出示黄牌:

  1, 违反体育道德的行为

  2, 严重和剧烈的碰撞

  3, 持续违反比赛规则

  4, 拖延比赛从新开始

  5, 在开球,角球或者任意球时,不满足要求的站位距离

  6, 修改和破坏比赛场地

  7, 故意进入裁判活动区域以内

  8, 在比赛进行中,非守门员机器人部分进入禁区并且触球

  9, 当死球时,运动速度超过1m/s,不包括重新开球的指令已经发送,比赛处于暂停半场休息,加时赛前,罚点球前等类似比赛停止(对大场地,此限制速度为1。

  5m/s)

  当被出示了一张黄牌后,该队允许在场车数量减一,如果该队有超过数量的车在场上,在比赛重新进行前,直接拿下去。

  在比赛进行两分钟后(由助理裁判计时),黄牌取消,允许在场车数量加一。等裁判允许比赛暂停,才能将车放入场地。

  5。

  4。2罚下犯规行为

  如果机器人或者队伍有严重的违反体育道德的行为,将出示红牌。

  当被出示了一张黄牌后,该队在剩下的比赛时间内,允许在场车数量减一。如果该队有超过数量的车在场上,在比赛重新进行前,直接拿下去。但不剥夺该队更换机器人的权利。

  小型组技术委员会的决议

  (1) 剧烈接触是指接触使得机器人改变了原有朝向,位置或者它的运动。当两机器人都以相似速度移动时,且接触造成的结果不是很明显,裁判可以让比赛继续。这个规则是为了保护那些在接触中缓慢移动,或者静止的机器人,它们应该被避障系统检测出来。

  (2) 对严重和剧烈碰撞做出警告是为了提醒各队注意无接触的原则。比如,需要被警告的犯规行为包括无法控制的运动,差的避障,推挤或者当对手在旁边时,快速旋转等等。一个典型的处理方案为,裁判警告该队,并期望他们修改自己的系统,减少剧烈碰撞。

  如果警告无效,那么助理裁判应该负责观察机器人,告知裁判什么时候应该由于剧烈碰撞出示黄牌。

  (3) 如果碰撞受益方为被犯规方,那么裁判有义务让比赛继续。举个例子,如果黄队剧烈碰撞了蓝方机器人,如果蓝方进球了,那么进球有效,但如果黄方进球,则进球无效。

  (4) 如果一个场上机器人明显无法移动,那么该队将因为违反体育道德被惩罚。

  (5) 当一个机器人靠去除球各个方向的自由度,完全控制住球,则算机器人卡住球了。比如,靠身体固定住球或者用身体围绕在球身边来阻止其他机器人接触球。从摄像机的角度,当球处于车身周围时,80%的部分需要被看到。

  另一机器人必须能从该车周围拿走球。这个规定对所有的吸球踢球装置同样有效,即使只是暂时的违规也是不行的。

  (6) 5。当机器人接触球时就算带球,当有球机器人有明显的分离则算停止带球。带球距离的严格规定是为了防止机器人依靠机械上优良的吸球装置来获得永久的控球权。

  带球距离限制仍然能保证带球机器人完成调整方向,接球传球,带球转身和停住球等动作。带球机器人仍然可以带一大段距离,只要机器人间断性的释放球,就像真人比赛中身前带球一样。技术委员会希望各队能自愿遵守带球距离规则,保证自己的软件考虑到这一点。同时,裁判也将吹罚犯规,当屡次犯规时,可以出示黄牌。

  (7) 踢球速度的限制是为了防止机器人依靠机械上优良的踢球装置来获得巨大优势和对于观众来说过大和不安全的球速。原则上,不鼓励队伍依靠单一机器人性能来进行比赛。

  (8) 关于挑球得分的规则定义在这一部分(部分在非直接任意球)。在过去比赛中,一些争议发生在当机器人挑球然后进入自家球门后。

  下面一个严格的规则提供如下:

  如果一个机器人挑球(不管挑球多高)挑向队友,然后球进了自己的球门,则对方得分。

  如果一个机器人挑球挑向对方,然后在碰到对方后,高度一直小于150mm,进了自己的球门,对方也得分。

  如果一个机器人挑球挑向对方,然后在碰到对方后,在一段时间内高度高于150mm(没有在地面滚动),进了自己的球门,对方不得分。

  (9) 故意进入裁判活动区域的犯规行为是为了防止一方利用另一方可能没有裁判活动区域的图像信息来获得策略优势。如果机器人失去控制或者被推向那块区域是不算犯规的。然而,最后的决定权在裁判。

  (10) 如果机器人的损坏,破损未影响比赛,未对其他机器人和人照成伤害,那么裁判应该让比赛继续直到比赛停止情况发生。

  最后的决定权在裁判。

  (11) 在5。4分部分描述的机器人速度限制仅仅在当处于正常比赛或罚点球时,裁判盒为暂停命令时有效。这个规则是为了避免碰撞和避免机器人碰到正控制球的裁判。 6任意球

  6。1任意球的类型

  任意球分直接和非直接。

  对直接任意球和非直接任意球,当任意球主罚时,球必须保持不动,在球碰到其他车前,开球车不能碰球第二次。

  6。2直接任意球

  如果一个直接任意球开球直接进球,如果是己方球门,对方得分;对方球门,己方得分。

  6。3非直接任意球

  仅在进球前,球碰到其他机器人,进球有效。

  如果一个非直接任意球直接进入对方球门,判给对方一个门球

  如果一个非直接任意球直接进入己方球门,判给对方一个角球

  6。4任意球过程

  如果一个任意球被判在禁区,任意球将被主罚在一个离球门线600mm,离边线100mm,离犯规发生地最近的位置。

  如果一个任意球被判给进攻方,且位置在离禁区线700mm内,球被移动到离禁区700mm最近的位置。

  否则,任意球被主罚在犯规发生的地方。

  所有的对方机器人至少离球500mm。

  当球被踢和移动时球处于活球期。

  6。

  5犯规和惩罚

  如果当一个任意球被主罚时,对手离球距离小于要求距离:

  任意球重新主罚

  任何在规则9所列的惩罚按规定执行。

  对任何在这个规则中所列的犯规:

  任意球重新主罚

  7点球

  当己方机器人有五项可判罚直接任意球时的犯规行为之一时,此时球在己方禁区内,处于活球期,一个点球将判给对方。

  在每半场或者加时赛结束时间,一个额外的时间可以用来罚点球。

  7。1球和机器人的位置

  球:放在点球点

  主罚点球的机器人:在合适位置

  防守方守门员:保持在门柱之间,接触到自己的球门线,面朝球门反方向,直到球被提出;守门员可以在球被踢出之前移动,只要它的运动不破坏任何规则

  其他机器人位置:在场内,在点球点400mm之后的一条与球门线平行的线之后

  7。

  2裁判

  直到机器人按规则站好位置才发信号开始点球

  决定什么时候点球罚完

  7。3过程

  主罚点球的机器人向前踢球

  在碰其他车之前不能碰球第二次

  当球被踢出和向前运动,进入活球期

  当被判点球时,时间已经到了半场或者全场结束,因延长时间罚该点球。

  如果进球是因为碰到守门员,门柱或者横梁弹进,进球也是有效的。

  7。4犯规和惩罚

  当主罚点球方有任何犯规:

  裁判允许点球继续

  如果进球,重新罚点球

  如果未进,不重罚

  当防守方有任何犯规:

  裁判允许点球继续

  如果进球,进球有效

  如果未进,点球重罚 8掷界外球

  掷界外球是重启比赛的方式。

  掷界外球不能直接进球得分。

  如果掷界外球直接踢进对方球门,判罚门球给对方

  如果掷界外球直接踢进己方球门,判罚角球给对方

  判罚掷界外球的情况:

  当整个球越过边界,无论地面还是空中

  从一个点发出,改点离出界边线垂直距离100mm,该点在出界边线的投影点为出界点

  判给最后碰球机器人的对方

  8。

  1过程

  裁判放球

  所有对手车离球至少500mm

  当球被踢或者移动则进入活球期

  8。2犯规和惩罚

  和任意球一致 9门球

  门球是重启比赛的方式

  门球可以直接进球得分

  一个门球将判罚:

  整个球最后碰到进攻方出了底线

  9。

  1过程

  球被主罚在一个离底线500mm和离出界点最近的边线100mm的地方

  对手机器人离球500mm以上直到活球期

  直到碰到其他机器人,开球车不能触球第二次

  当球被踢出和移动时,进入活球期

  9。2犯规和惩罚

  和任意球一致 10角球

  角球是重启比赛的方式。

  角球可以直接进球得分。

  角球将判罚:

  整个球最后碰到防守方的机器人,越过底线。

  10。1过程

  球被主罚在离出界点最近的角落,离底线和边线100mm

  对手机器人离球500mm以上直到活球期

  直到碰到其他机器人,开球车不能触球第二次

  当球被踢出和移动时,进入活球期

  10。

  2犯规和惩罚

  和任意球一致。

  参赛队

1。1规则

  每支参赛队可有一名或多名队员。

  每支参赛队必须有一名队长。队长负责与裁判沟通。比赛期间参赛队可以更换队长。为避免与球门内颜色相同,队长请勿穿着有黄色或蓝色的衣物。

1。2违规

  不允许违反规则的参赛队参加比赛。

  如果裁判认为队长的衣物颜色和球门颜色类似,则有权要求队长更换衣物或者要求参赛队更换队长。

2。机器人

2。1机器人数量/关于更换

  每支参赛队最多可持有两个机器人。禁止参赛队更换机器人,或与其他参赛队交换机器人。

2。2 干扰

  为避免与球门颜色相同,机器人不允许涂成黄色或者蓝色。

  若在机器人搭建时使用了黄色或者蓝色的部件,则必须覆盖以其他部件,或者用中性色(黑白灰)油漆,或者用中性色胶带覆盖,避免其他机器人受到干扰。

  机器人不允许发射红外光。在不影响其他机器人的情况下,允许使用红外测距传感器。

  不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。

  如果给机器人涂色,则必须涂成哑光的。一般情况下可以使用镜面部件。若有参赛队认为自己受到影响,则必须拿出证据证明。

2。3控制

  禁止使用任何形式的遥控。机器人必须由人手工开动,然后自动控制。

2。4通信

  除机器人之间可使用蓝牙2。

  0和3。0(范围不超过20米)互相通讯外,不允许比赛期间使用任何形式的通信。参赛队应对自己机器人的通信负责。我们不能保证所有频段的有效性。

2。5敏捷

  机器人不能只在一个维度上运动,而应能在所有方向上运动,比如转弯等。机器人应能对足球有一个直接向前的应对动作。

  例如,机器人不能在己方球门前只作左右移动,而应该能做出直接迎向足球的动作。

  在搭建和编程时,应将机器人做成不能进入球门的。机器人可以使用球门上方的横梁以避免自己进入球门。

2。6把手

  所有的机器人必须有一个牢固的把手,以便握持和移动。

  把手的位置要令人能很方便地拎起机器人,例如可将把手装在机器人的顶端。把手的尺寸可以超过机器人22厘米的高度限制,但重量限制包含机器人和把手。把手不可用于安装机器人的部件。

2。7不同组别的附加规则

  比赛可以有很多不同组别。每个组别(例如”重量组”和”轻量组”)可以有自己的附加规则,包含机器人搭建的附加规则等。

  这些规则都将由RCJ足球技术委员会通

过,并成为本规则的一部分。

2。8 Violations 违规

  不允许违反以上规则或规范的机器人参加比赛。如果在正在进行的某场比赛中发现违规,则取消该参赛队该场比赛资格。如果再次发现类似违规,则取消该参赛队所有比赛资格。

3。场地

3。1场地种类

  比赛中可使用两种场地,称为”足球场地A”和”足球场地B”。

3。2场地尺寸

  足球场地A:宽122厘米,长183厘米,四角有防死球的三角块。

  足球场地B:内场区域宽122厘米,长183厘米。在内场区域外有一圈宽30厘米的外场区域。

  因此整个场地的尺寸就是宽182厘米,长243厘米。内外场区域用宽10~20毫米的白线区分。白线也是场地一部分。

3。3墙壁

  场地四周有墙壁,包括球门后方和外场周围。墙壁高14厘米,漆成哑光黑色。

3。4 Goals 球门

  足球场地A:球门宽度为45厘米,放置在场地两侧短边的正中位置。

  球门高14厘米。球门上方有横梁,防止机器人进入球门内。球门内部,包括球门内的地面、墙壁和横梁都要涂色,一边涂成黄色,另一边涂成蓝色。球门外部涂成黑色。

  足球场地B:球门宽度为60厘米,放置在内场两侧短边的正中位置。球门高10厘米。球门上方有横梁,防止机器人进入球门内。

  球门内部,包括球门内的地面、墙壁和横梁都要涂色,一边涂成黄色,另一边涂成蓝色。球门外部涂成黑色。

3。5地面

  地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯。

3。6坠球点

  场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中。其余四个坠球点位于四个墙角附近,沿着赛场的长边分布,是在两边龙门门柱联线方向上,靠近场地中部且距离门柱45厘米远的那一点。

  坠球点用黑点标示。

3。7中圈

  场地上将标出中圈,直径60厘米,由黑色窄圈标示。在开球时裁判和队长就可以中圈为依据。

3。8禁区

  足球场地A:在每个球门前有个宽30厘米、长75厘米的禁区。

足球场地B:在每个球门前有个宽30厘米、长90厘米的禁区。

足球A和B场地:禁区由宽10~20毫米的白线标示。

  白线是场地一部分。

  当机器人所有部分都在禁区内时,才视作”机器人在禁区内”。

3。9照明和磁场

  我们将尽最大可能放置好比赛场地,使得外来红外光和磁场干扰尽量微弱。不过,不能保证条件全部完美。

  参赛队伍应于比赛前先到比赛场地,调试其机器人以便适应场内照明和磁场情况作为准备。

4。足球

4。1足球一般规格

  使用匀称电子球,该球会发出红外光。轻量组和重量组都使用调制球。

4。2足球供应商

  目前RCJ足球技术委员会批准了一种用球:

  由EK Japan/Elekit (www。

  elekit。co。jp)制造的RCJ-05球,开在A模式下

(调制模式下)。

4。3比赛用球

  比赛用球由组织方提供。组织方不提供练习用球。

5。比赛

5。1比赛流程和时长

  每场比赛包含上下两个半场。每个半场10分钟。上下半场之间休息5分钟。

  比赛连续计时,除非裁判因比赛需要去咨询工作人员,否则中间不停顿。计时器将由裁判或者助理裁判控制。

  参赛队必须在比赛开始之前提前5分钟到达指定赛台。如果迟于比赛开始时间到达,那么裁判将按照每迟到一分钟罚该队输一个球。如果在比赛开始后5分钟仍未能到场,则该场比赛结束,对方以5:0获胜。

5。2赛前准备

  上半场开始前,由裁判掷硬币。由抽签时排号靠前的参赛队先猜。猜中的一方可以选择挑边或者开球。另一方决定剩下的一项。上半场结束后两队将换边。上半场不开球的一队在下半场中开球。

5。3开球

  以开球的方式开始每个半场的比赛。

  所有的机器人必须位于自己的半场。所有的机器人必须是静止不动的。裁判将足球放在场地正中。

  开球的一方先摆机器人。机器人不能摆在球门线后,也不能摆在外场。摆好之后就不能再移动。

  不开球的一方等开球方放好之后可以把机器人摆放到自己的半场。

  不开球的机器人都必须离球至少30厘米,也就是在中圈外。

  裁判可以调整机器人的摆位。

  在裁判下令后(通常是使用哨子发令),所有的机器人由每队队长开动。抢先开动的机器人将作为”损坏的机器人”被裁判移出场地。

5。4人为干扰

  除了开球之外,除非有裁判明确的要求,禁止任何对机器人的人为干扰,如触碰机器人等。

5。5球的运动

  机器人不得”持球”。”持球”的意思是,通过堵死足球去路从而实现的完全控球。比如说,把球固定在机器人身上;机器人用身体圈住球来阻止其它机器人触球;或使用机器人身体的任何部分将球包围或设法圈住球。机器人移动时球停止滚动,或是球滚动撞到机器人身体时没有回弹,这就说明球是被圈住的。

  唯一不被认为是”持球”的就是使用盘球装置,它可以给球提供向后旋转的动力,将球维持在转盘的表面上,这称为”盘/运球”。

  其它机器人必须能接触到球。

5。6计分

  当整个足球完全在球门内,或者球碰到球门后壁,即为进球。

5。

  7守门员

  首个完全进入自己防守半场的禁区(机器人的所有部分都进入)的机器人被称为”守门员”,直到它完全离开禁区为止。

5。8推人

  在禁区内,守门员拥有优先权。进攻机器人不允许以任何方式推挤守门员。

  如果攻方和守门员机器人相触,同时他们有至少一方碰到足球的话,足球将被马上移到

最近的空坠球点。

  如果由于这种情况造成进球的,该进球不算。

5。9没有进展(死球)

  当持续一段时间赛况没有变化时,即为”没有进展”,或称”死球”。典型的”没有进展”情况包括:球被多个机器人夹住,或者卡死在机器人和墙壁之间,或者机器人在该位置上无法检测到球。

  裁判将宣布”没有进展”,然后将足球移到最近的空坠球点。如果这样不能解决”没有进展”,裁判可将足球移到其他的坠球点。

5。10出界(仅适用于足球场地B)

  如果整个足球都在内场外,就表示足球”出界”。如果足球出界,裁判将把足球重新放置到坠球点上。

  非最后触球的一方,由队长在球最后出界的半场上两个坠球点中选择一个。如果这两个坠球点中有一个被机器人占用,那么队长也可以选择将球重置在场地中央。队长必须马上做出决定,用手指出选择哪个坠球点。如果队长没有马上决定,裁判将代为选择一个坠球点。

5。

  11损坏的机器人

  如果机器人损坏,它必须从赛场上移走且修复,才能继续比赛。损坏的机器人必须在场外至少一分钟。

  当出现以下情况时机器人被视为”损坏”:对足球无反应;不断的进入球门;翻倒在地;卡在墙壁或者墙角里,而且不能自己出来了。

  机器人修复之后,它将被放置在离它先前移走位置最近的一个空坠球点上,并且不能直接面向足球。

  只有损坏处被修复之后机器人才能回到赛场。

  只有裁判才能裁决机器人是否损坏。只有得到裁判的允许,机器人才能被移走或者拿回。

  如果一支参赛队中的两个机器人都在比赛中”损坏”,比赛时间继续,剩下那支参赛队获得一球,并在等待对手返回赛场的过程中保持休息状态。

  如果对方两台机器人始终无法返回赛场,剩下的队伍一分钟获得一个球。如果五分钟后都无法返回,表示该队放弃了这场比赛。但是,由于一方违规而造成另一方机器人损坏的,不适用本规则。

5。12多人防守

  如果防守方多于一个机器人有部分进入己方的禁区,且严重影响比赛,即为”多人防守”。

  离球较远的那个机器人将被移到场地正中的坠球点上。

  如果不断的出现多人防守情况,那么这个机器人将被视为”损坏的机器人”。

5。13比赛暂停

  原则上,一场比赛期间不会暂停。

  如果裁判需要和大赛工作人员讨论某个比赛情况的,以及足球需要维修或更换的,可以暂停比赛。

  当裁判停止比赛时,所有的机器人必须停止,并且留在赛场上,不得触碰。裁判可以决定到底是按原样继续比赛,或是以开球方式继续比赛。

6。操行

6。1公平竞争

  期望所有参赛队伍的目标都是公平

、”干净”地进行机器人足球比赛。期望所有的机器人都是在为其他参赛者考虑的前提下建造的。

  在正常比赛期间机器人不允许对其他机器人故意造成干扰或损坏。

  在正常比赛期间机器人不允许对赛场或者足球造成损坏。

  队员不允许对机器人故意造成干扰,或者损坏赛场或足球。

6。2行为

  期望所有的参赛者都能注意自己的言行。

  所有的活动及行为必须依照赛场的指示。

6。3帮助

  除非被组委会成员临时明确允许,教练 (教师,父母,陪护和其它的成人成员) 不允许进入于学生工作区域。只有参赛学生可以留在工作区域内。

  教练禁止触碰、搭建、修复机器人或是编写程序。

  比赛期间禁止使用备用机器人,禁止用其他参赛队机器人代替本队机器人比赛。

6。4分享

  作为世界RoboCup比赛的一部分,大家已达成共识,即比赛期间和赛后参赛者将共享技术进步和课程开展情况。

6。5精神

  期望所有的参与者(包括学生和教练等)能尊重RoboCup Junior的宗旨。

  比赛意义不在输赢,重在参与和学习!

6。6违规/取消比赛资格

  操行违规的队伍将被取消比赛资格。也可能只拒绝某个人或某台机器人参加之后其他场次比赛。

  在极少数严重的操行违规情况下,队伍将被黄牌警告。如果操行违规极其严重或者持续违规,队伍将不被红牌警告而被直接立即取消比赛资格。

7。冲突解决

7。1裁判和助理裁判

  比赛期间,由裁判或者助理裁判作出所有裁决,他们负责管理赛场以及赛场周围的人和物。在比赛期间,裁判享有最终裁定权。

  对裁判或助理裁判的决定如有争论,将给予警告;若争论仍不停止,或引发其他争吵的,将立即取消其该场比赛资格。

  在比赛结束时,裁判将要求队长在计分纸上签名。一旦签名,队长就代表全队接受了这一最终结果。

7。2规则解释

  RCJ足球技术委员会成员享有规则解释权。如有必要,可在大赛期间进行。

7。3规则修改

  如发生特殊情况,例如一些无法预料的问题和/或某队机器人的性能问题等,规则可由RCJ足球技术委员会成员作出修改。

  如有必要,可在大赛期间进行。

7。4补充规则

  每项RCJ赛事都可以有自己的补充规则,规定大赛程序,比如机器人检录、面试、日程、比赛方式等内容。补充规则是本规则的一部分。

SOCCER A field 足球场地A

SOCCER B field 足球场地B

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2012全国赛补充规则 1

1。

  导言

  根据RCJ足球规则2。8,每个组别都可有自己的补充规则。

  2012西安全国赛的足球比赛有两个组别,分别是”轻量组”和 “重量组”,两个

组别分设小学和中学组。

轻量组重量组小学中学小学中学使用足球场地A使用足球场地B都使用RCJ-05球(A模式下)2。

  规格

2。1尺寸

  测量时机器人必须处于直立状态并且伸展开所有部件。机器人的尺寸不得超出以下规定:

组别轻量组重量组最大直径? 22,0 cm ? 22,0 cm 最大高度22,0 cm * 22,0 cm * 最大重量1100 g **2400 g **控球区最大深度 3,0 cm 3,0 cm 电压12。

  0 V ***15。0 V ***  * 机器人的把手可以超高。

  ** 重量包含把手。

  *** 根据机器人电源连接方式不同(串联或并联),一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过表中限定,即轻量组不得超过12。0V,重量组不得超过15。

  0V。不得使用升压器。每台机器人的每个电源都必须有一个接口,以便测量电压,除非该机器人的电源从外观和连接方式就能明显看出它的电压。

  控球区的定义为:任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间。球在机器人凹入区域内的深度不得超过3 cm。

  此外,该控球区必须允许其他机器人得球。

2。2 搭建

  根据规则2。2,在不影响其他机器人的情况下,允许使用红外测距传感器。因此在比赛开始前的5分钟准备时间里,参赛双方需签名确认自己是否会受红外测距影响。如一方能证明会受干扰,则对方在本场比赛中不能使用红外测距传感器。

  比赛过程中将不再就此问题暂停比赛。

  机器人必须只由参赛队的学生成员搭建。教练、老师、父母或者陪护人员不能参与设计、搭建和组装工作。

  在搭建中如使用套装或者模块,必须是参赛队的原创。也就是说,可以使用商业套装,但必须已经由参赛队做出了极大的修改。

  不允许参照现成的搭建说明书,或是仅仅在次要部位做修改。

  如果商业套装只能用一种方式搭建,或者使用同一套装的不同队伍机器人的外观基本相同,那就判为违规。

  机器人应搭建成能由队长一人开启,而无需他人帮助。

2。3编程

  机器人必须只由参赛队的学生成员编程。

  教练、老师、父母或者陪护人员不能参与编程和调试工作。

  可以使用各种编程语言、图形化或集成式开发环境给机器人编程。禁止使用商业套装的附带程序或者模块,尤其是样例程序。

  禁止使用样例程序,即使修改过也不允许使用。

2。4举证责任

  各参赛队有责任提供能表明机器人符合以上规则的证据,比如详细的技术文档或者日志。

  在比赛的过程中参赛队都有可能被面试,提问有关机器人和开发过程的情况。

  在面试中,每队至少要有一位成员能够解释该队所用机器人的情况,尤其是搭建和编程方面的情况。面试官可能

会请参赛队做一个演示。在面试中为了证实参赛队能够为机器人编程,面试官还有可能请参赛队编写一段样例程序。

2。5违规

  禁止不符合以上规则的机器人参赛。如果在正在进行的某场比赛中发现违规,则取消该参赛队该场比赛资格。如果再次发现类似违规,则取消该参赛队所有比赛资格。

3。面试

3。1面试评审委员会机构设置

  面试评审委员会的主要任务是根据RoboCup Junior青少年机器人世界杯的宗旨和精神,组织领导并开展RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区足球项目的面试评审工作,统一面试要求和评判标准;安排面试流程;审定评委和面试小组给定的成绩;对有争议的成绩进行裁决;进行”最佳创新实践奖”的评选等项工作。

  面试评审委员会可由RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区足球项目技术委员会成员兼任,由RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区负责人领导,并向其负责。

3。2面试小组

  根据具体比赛组织及安排情况,可由相关专家或专业人士担当评委,并分为两组,由面试评审委员会成员各自带领一个小组开展面试工作。

  面试小组的职责是:主持面试过程,做好面试记录(书面或视频),评定面试成绩。

  面试时,执行地区回避制度,即不参加涉及本地区队伍的面试。

3。3面试程序:

  面试工作严格遵循:检录(参赛资格审查)-面试-成绩评定的工作程序。

 3。

  3。1检录(参赛资格审查):

  检录人员根据RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区足球项目规则中有关条款,对参赛队伍机器人的尺寸、重量等进行认真检查,及时向参赛队员反馈意见。检录合格后,由检录人员在机器人上醒目位置贴好检录通过的标签。

 3。3。2面试:

  面试由面试小组与参赛队一对一进行。参赛队需携带机器人、电脑和下载线等必要物品进行面试。面试小组提出问题,参赛队员回答问题。

  具体面试问题及评分见后附的《RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区足球项目面试评审表》

  每支参赛队面试所用时间基本控制在15分钟以内,视具体情况而定。

  面试小组可在面试时以录像方式记录全部提问和回答情况,以作留档。

3。4面试成绩的提交

  面试结束后,按照面试顺序,以队伍为单位进行材料归档。

  面试成绩汇总后,由面试评审委员会对于成绩不合格的队伍进行跟踪,以最终判定该队是否有资格继续比赛。

3。5″最佳创新实践奖”的评选

  面试评审委员会按组别,从面试成绩优秀的参赛队中选出最富创新精神、学习能力和团队意识的队伍进行表彰,授予”最佳创新实践奖”。

2012 RoboCup

Junior青少年机器人世界杯中国区

        足球项目面试评审表

队名:

来自: 省 市组别:(打钩)

□轻量组 □重量组

□小学组 □中学组队伍编号:

评委:总分: /30□推荐授予”最佳创新实践奖”等第:□合格(15~30分) □不合格(15分以下)软硬件的技术能力得分机器人硬件结构的设计和搭建主要由队员完成。

(例如:不是自己搭建=0-1,自己搭建(视自制比重)=2-4,完全自制=5)/5队员能全面地描述、解释和分析所用的传感器。

(例如:用到了哪几种传感器?某种传感器的工作原理是什么?为什么要把传感器放在这个位置?)/5队员能全面地描述、解释和分析所用的程序。

(例如:程序的这部分是在做什么?如果我把这部分改掉了会有什么结果?如果要让机器人向前直走,然后原地转圈,应该怎样编程?)/5小计/15解决问题和进行合作的能力得分队员能在准备的过程中发现问题、分析问题并解决问题。

(例如:你们在准备比赛过程中遇到的最大困难是什么?是怎样解决的?)/5队员能有效地进行团队合作。

(例如:你们之间的分工是怎样的?遇到分歧你们是怎样做决定的?)/5小计/10对机器人活动的参与程度得分队员对于机器人活动有着正确的态度,且富有热情。

(例如:是不是老师要求你们参赛的?你们来参加这个比赛的目的是什么?你为什么要参与机器人活动?)/3队员在机器人活动中有所收获。

(例如:你曾经参与过哪些机器人活动?你觉得机器人最吸引的地方是什么?你觉得参加机器人活动最大的收获是什么?)/2小计/5其他需要记录的情况:

机器人是否需要检测球门内颜色。是□ 否□

机器人是否需要检测球场上的白线和黑线。是□ 否□

本队负责以上情况属实。

  队长签名:____________控制器使用品牌:

□乐高 □中鸣 □广茂达 □纳英特 □擎朗 □蒙器 □彼林 其他:_________

电池类型:锂电池( 块)( 芯) 镍氢充电电池( 节) 碱性电池( 节)

电压:( )伏

2012全国赛补充规则 2

  LJQ@2011-10-14

  1。

  足球:

  1。1 比赛用球由各参赛队自带,上下半场各使用一队的球。(与规则4。3不同,请注意)

  1。2 仅允许使用规则中规定的唯一足球,即RCJ-05球(新日本球)。不得使用其他类型足球。

  1。3 参赛队需保证自己的足球有充足电力。

  1。4 为防备参赛双方的足球都无法使用的突发情况,组委会将准备少量备用球。每支参赛队必须向裁判提供4节金霸王AAA电池。

  2。检录

  控球区必须按规则控制在3cm

以内,检录时将严格检查。

  3。面试

  3。

  1各参赛队应按照规则要求准备面试。面试时需携带本队机器人、电脑和其他必要材料。

  3。2 面试不合格的队伍将有可能取消比赛资格。

  4。力量

  各参赛队必须控制自己机器人的力量。若对手方提出,经当值裁判审定,力量过大的机器人必须将力量降低。

  第一次发现时,比赛不暂停,该机器人下场降力量。第二次开始作为”损坏的机器人”处理。

  5。没有进展(死球)

  为公平起见,一旦出现可能是死球的状况,裁判员将倒计时5秒,5秒内没有变化的,则判定为死球,然后将足球移到最近的空坠球点。

  如有其他未尽事宜,我们将在和比赛现场尽快发布。

  一、比赛场地于竞赛球:

1、足球世界杯赛台的球场区长1830mm、宽1140mm,场地白色区域宽260mm。赛台如图所示。赛台用木工板制成。

机器人足球赛比赛规则

场地上有六个发球点和一个开球点,图中用白点表示,但在场地纸上并未标记,参赛队必须应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。

机器人足球赛比赛规则

2、竞赛球:比赛采用乐高球作为竞赛用球。

机器人足球赛比赛规则

二、机器人:

1、机器人尺寸规格,直立的机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中,高度必须小于220mm,重量不得超过1。5kg 。

  分为进攻与防守2个机器人,机器人踢球、守门使用遥控方式控制,控制器使用EV3搭建,分别有2个人控制各自的机器人动作。(孩子与家长)

2、使用EV3乐高教育套装搭建 ,控制程序只能通过LEGO MINDSTORMS ® EV3 。

3、机器人可在学校或在家搭建,带到现场调试。

4、机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部空间,控球区的深度不得超过20mm,如图所示。

5、机器人在控球时,任何部分都不超过足球直径的一半。机器人足球赛比赛规则

6、机器人不得限制球的移动自由,但允许使用旋转轮,赋予足球回旋动力,这是所谓的“带球”。

7、机器人在射球时,必须能够释放球,有明显的“踢”的动作,否则进球无效。

8、守门员机器人不得只做简单左右移动,它必须能朝各个方向移动,特别是以前冲方式运动。守门员应具备前行到离球门450mm的发球区(出禁区)去拦截球的能力。如果守门员对来球没有任何反应,将被视为“损坏的机器人”。

9、守门员不得完全越过中场处的白线。

10、比赛时,进攻机器人不得损坏场上的足球。否则该机器人便要被罚以暂时出场,并当作“损坏的机器人”处理。参赛队员在裁判的允许下,可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。如果该机器人再次损坏足球,将被取消比赛资格。

三、比赛

1、参赛队以家庭为单位组成,每队2-3人,一名学员及父母组成。

2、竞赛分上下两个半场各3分钟,比赛开始前,红方挑边,蓝方先开球。下半场交换场地后,红方先开球。

2、小组赛:初赛以小组循环赛。胜方积3分,负方积0分;如果平局,双方各积1分。

按分组循环赛的积分确定每组出线的两支参赛队,如果出现积分并列,按累计进球数确定先后,如果仍然并列,再按累计净胜球数确定先后。

3、淘汰赛:小组出线的参赛队进行淘汰赛,决出冠、亚、季军(并列)。复赛中如果出现平局,该场比赛将加时,直至某一队有1个有效进球,该队即为获胜队。

  若加时3分种后双方均无进球,则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜;如双方离场次数仍相同,则机器人总重量轻的队获胜。

4、开球

裁判员鸣笛前,参赛队有1分钟的调整时间。

每个半场比赛开始时并进球后,均须开球。开球时,所有机器人必须位于自己的半场并停止不动。

  球由裁判员放在场地中央的开球点。不开球的机器人必须有某一部分在本队罚球区(含上方)内;开球的机器人可以被放置在球的附近,距球至少50mm,以保证它在鸣笛后最先接触到足球。裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置。双方的机器人一旦摆放完成,就不得再移动。

裁判员鸣笛开球后,如果开球方的机器人由于各种原因没有先于对方接触到足球,也视为有效的开球。

裁判员鸣笛后,所有机器人由参赛队员启动。在裁判哨声响起前,抢先启动机器人将被裁判员警告,如再次抢先启动,机器人将被移出场地30秒。

开球的机器人必须对球有一次清晰的撞击。

  没有踢球装置的机器人必须明显地释放足球,不得连续地推动足球。

开球的一方不得一脚将球直接踢入对方球门内。开球方第一次击球后,若球未触及任何一方机器人或球门框,直接进入球门,则判定为“一脚球”。如果开球方第一次击球后,此球在直接进入防守方的球门前,如果已经撞到防守方机器人,则认为防守方已经做出有效拦截,将不判做“一脚球”;开球方明显的两次以上(含两次)的击球而使球进入对方球门,即使球没有触及任何一方机器人或球门框,也不视为“一脚球”。

发生“一脚球”后,裁判员应鸣笛示意,同时宣布进球无效,随后将球放到离该球门最近的发球点,让比赛继续进行。

5、持球:

比赛中,机器人不得“持球”。持球的意思是通过堵死球的去路而实现完全控球的动作。如,把球固定在机器人身上,或使用机器人身体的任何部分将球包围,或设法圈住球来阻止其它机器人触球,或机器人移动时球停止滚动,等等,均被认定为“持球”。

允许机器人使用旋转盘裃置带球。带球时球深入的距离应符合的规定,且带球过程中球必须始终滚动。

机器人不能将球压在身下,比赛中的任何时段都必须看得见球,且其它机器人能接触到球。

6、进球

整个足球完全越过球门线,自由滚入球门且碰撞球门后壁即判为进球,裁判将鸣笛示意。

如果攻守双方机器人将球抵于彼此之间,攻方机器人依靠自身力量的优势,将防守方机器人和球一起推到球门内,且在此过程中,球始终没有获得自由;或进攻方机器人在半场以外控球后,在球始终未获自由且始终未碰撞到防守机器人的情况下,机器人携球冲入球门,均被视为“挤入球”。

发生“挤入球”后,裁判员应鸣笛示意,同时宣布进球无效,随后将球放到最近的发球点,让比赛继续进行。

如果朝着球门行进的球撞上防守机器人,而该机器人有某一部分位于球门线上方且在球门区内,则进攻队获一进球。

判定进球后,裁判应鸣笛示意,进球方即得到一分。

  此后由失球方重新开球。

将球踢进自己的球门,即使球是被“挤入”球门的,将被视为“乌龙球”,对方得到一分。

7、损坏足球或场地

如果机器人损坏了足球戒场地,它将被移出场地,并作为损坏的机器人至少离场30秒后才能返回赛场。此后,该机器人将被贴上黄色标签,裁判将在记分表上记录这次犯规。

  如果足球因机器人击球力量过大而出现裂纹甚至开裂,机器人将被永久移出场地且不能参加后续的比赛。

如果两个相撞的机器人损坏了足球使其不能继续使用,它们便要移出赛场,并贴上黄色标签。如果裁判认为其中一个机器人比另一个机器人具有更明显的破坏性,可让此机器人退出该场比赛。

对上述机器人必须做出调整,以防止再次出现类似情况。如果机器人在比赛中再次违规,将被取消比赛资格。

8、没有进展

如果球被多个机器人夹住(“强制”状态)一段时间(例如,10秒钟)而无法自由运动,或者任何机器人在一段时间内均未找到此球,这就是“没有进展”。

出现“没有进展”后,球将移到最近的发球点。如果这种情况再次发生,球将被移到球场中央。

发生“没有进展”后,裁判可稍稍移动机器人,让其恢复自由。应裁判的要求,也可由参赛队长移动。

9、损坏的机器人

不运动,不受控制且对球没有反应的机器人,将被裁判视为损坏的机器人。

裁判或参赛队员可以将损坏的机器人从场地上移走。损坏的机器人必须离场至少30秒,电池耗尽的机器人不能再返回场地。

经裁判同意后,损坏的机器人(含其它原因被移出场地的机器人)可以返回与自己的球门最近的发球点。守门员可以返回到球门前的区域。

在损坏的机器人离场、修复和更换期间,比赛继续进行。

  注意:如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏,裁判可以选择中断比赛。

如果机器人自己翻倒,将被视为损坏的机器人幵移离赛场;如因与另一个机器人碰撞导致翻倒,则由裁判扶正幵继续比赛。

10、界外球

球一脱离比赛区域,即为“出界”。

如果球出界,它将被移到最近且对最后触球的机器人不利的发球点,这个发球点可能是离出界方球门最近的发球点,也可能是离非出界方机器人最近的发球点。

11、多人防守

如果防守方的两个机器人均进入无球的罚球区,且严重影响比赛,即为“多人防守”。

发生多人防守情况时,非守门员机器人将被移至离自己球门最近的发球点。

12、比赛中断和暂停

比赛进行中,如果出现球被多个机器人夹住、出现“挤入球”、“没有进展”、20秒内无任何机器人触球、“损坏的机器人”和“界外球”等情况,均可引起比赛中断,一般的处置是把球移到一个最近的发球点,继续比赛。

发生比赛中断情况,裁判鸣笛,但计时不停。一旦中断比赛,参赛队员应立刻停止所有机器人的活动并将机器人拿回鸣笛时自己机器人所在的位置。

中断后,由裁判鸣笛恢复比赛,所有机器人同时启动。

为了修复场地,或机器人因对方的碰撞或犯规动作而损坏,或是裁判需要阐明规则,裁判可以叫“裁判暂停”。

  如果暂停时间较长,裁判可选择停止计时。

13、比赛结束

每场比赛时间为6分钊,分上下半场,每半场比赛的时间为3分钊,两半场间休息2分钊。

裁判员吹响终场哨音后,参赛队员除应立即关断机器人的电源外,不得与场上的机器人或任何物品接触。

裁判员填写记分表。

  参赛队员应确认自己的得分,并立即将自己的机器人搬回准备区。

四、犯规和取消比赛资格

1、 如果机器人利用某种装置或某个动作连续攻击或冲撞并不控球的对方机器人,裁判将判其犯规。犯规方队长应将该机器人移出场地至少30秒,并进行纠正,比赛仍继续进行。

2、如果该机器人继续犯规,将罚其永久出场并贴上黄色标签,裁判将在记分表上记录这次犯规。

3、如果一个机器人在两场比赛中因犯规被罚永久出场,它将失去参加后续场次比赛的资格。

4、参赛队每迟到一分钟被判罚1个进球,迟到5分种按自动弃权论处,另一队以5:0获胜。

5、任何不尊重裁判、不服从裁决的行为,将给予黄牌警告,若纠缠不止,则给予红牌并取消其比赛资格。

6、任何严重违背公平竞争精神的行为(例如,故意干扰并再三损坏其它机器人,损坏比赛场地或足球,采用不符合规定的机器人等等)将被取消比赛资格。

因为机器人的特殊性,所以机器人足球比赛的规则也并不是完全一样 的,不同种类、不同项目的机器人足球比赛也会有不同的规则。我们就 其中一种来介绍一下,如机器人2V2足球比赛。:首先,因为是2V2比赛, 所以每个队要有两个机器人参赛,而且机器人必须由参赛队员设计制作。 比赛中不能替换机器人,作为 防守一方的机器人不能只会简单地左右移动,而应该具备灵活的移动能力, 可以上前拦截球,作为进攻一方的机器人则不可以损坏球。

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